1902年3月6日，马德里足球俱乐部正式成立。 1920年6月29日，时任西班牙日王的阿方索十三世把“Real”一词加于俱乐部名前，以此来推动足球在首都马德里市的发展，从此，俱乐部正式更名为皇家马德里俱乐部。
在皇马俱乐部成立后的20多年里，仅仅夺得两个西甲联赛冠军，而随着圣地亚哥·伯纳乌在1941 成为皇马主席，一个空前绝后的“伯纳乌时代”开启了……
1953年纳乌主为皇马签下历史第一位传奇巨星--迪·斯蒂法诺。此后，随着亨托、马特奥斯等天才球员的到来，皇马夺得了 1954 年的西甲联赛冠军。
1955场正式更名为圣地亚哥·伯纳乌球场。1956 年，皇马在首届欧洲冠军联赛的决赛中即以4比3击败朗斯，成为首届欧洲冠军杯的冠军得主，从此便君临天下。1956 年至 1960 年间，皇马在欧洲冠军杯上夺得五连冠，垄断了这项赛事的头五个冠军，一举奠定其“天下第一豪门”的历史地位。
1958年，匈牙利球王普斯卡什的到来具有划时代的意义，他与迪·斯蒂法诺联手在1960年冠军杯决赛中打进7球，皇马7比3战胜德国法兰克福队。
然而盛极必衰，皇马欧冠五连霸之后走向衰落。1964年，伯纳乌失去了当时已 38岁的传奇巨星斯蒂法诺。1963 年至 1973 年的十年间，“没落豪门”皇马依旧收获了5座联赛冠军、1个国王杯和1个欧洲冠军奖杯。
1978年6月2日，83岁的伯纳乌主席因为癌症而与世长辞，伟大的伯纳乌时代落下帷幕 。1979 年，皇马开始进入另一个时代，南斯拉夫人博斯科夫开始执教皇马，他带队的第一年便取得“双冠王”，但第二个赛季在他执教下的皇马三线溃败，两手空空。
1986 年荷兰人本哈克成为皇马主教练，麾下的“皇马五鹰”--埃米利奥·布特拉格诺、米歇尔·冈萨雷斯、曼努埃尔·桑奇斯、马丁·巴斯克斯和米格尔·帕德萨，是那个时代最为恐怖的进攻组合。球队在“皇马五鹰”的率领下，连续包揽了5个赛季的西甲冠军。
随着“皇马五鹰”时代的落幕，皇马再次陷入小小的低潮期。整个 20世纪90年代前半段的西甲被克鲁伊夫麾下的巴萨“梦之队”所统治，直到 1994年，回归皇马的阿根廷主帅豪尔赫·巴尔达诺提拔了年轻的劳尔·冈萨雷斯，情况才得以好转。
1994年10月29日，17岁零124天的劳尔在皇马客场挑战萨拉戈萨的比赛中首发出场。
那个赛季劳尔一共为皇马打进9球，并随皇马夺得西甲联赛冠军，当选西甲最佳新人。就这样帅气阳光的“金童”劳尔，在伯纳乌驰骋了 16 年。
1995年1月7日，在伯纳乌球场，萨莫拉诺上演了“帽子戏法”，率领皇马以5比0大胜巴萨，那个赛季，皇马收获了旁落4年的西甲联赛冠军。1996年，法比奥·卡佩罗开始执教皇马，这位性格强硬的意大利人率领球队击败了拥有罗纳尔多的巴萨，再次夺回西甲冠军。虽然取得不俗战绩，但卡佩罗与皇马队中众多大牌球星的关系僵化，只得挂冠而去。
1998年，皇马和尤文图斯会师冠军杯决赛，最终米亚托维奇的进球帮助皇马获胜，球队历史上第7次捧起欧冠冠军奖杯。
1998年和2000年，皇马两夺欧冠冠军，为历史上第三个辉煌时代的开启做足了铺垫。
2000年，建筑大鳄弗洛伦蒂诺·佩雷斯也成为皇马历史上第 14位主席。从此，皇马进人一个弗洛伦蒂诺的“银河战舰”时代。
弗洛伦蒂诺以5610万美元创纪录的价格从“死敌”巴萨手中挖走“金球先生”路易斯·菲戈，这位金球先生与劳尔、耶罗一起率领皇马赢得2000/2001赛季西甲联赛 冠军。
2001年7月，齐达内以6450万美元的转会费加盟皇马，打破菲戈的纪录，皇马同时拥有世界上身价最高的两位金球先生。2002年欧冠决赛对阵勒沃库森，齐达内宛如天外飞仙，用一粒半转身凌空抽射破门，将比分定格为2比1， 皇马第9次夺得欧洲冠军杯冠军 。
皇马用两座超级杯、一座冠军杯和一座丰田杯为俱乐部的百年献礼。
继非戈和齐达内之后，主宰了2002年世界杯的罗纳尔多也在当年夏天从国际米兰转会到皇马，群星璀璨的皇马也夺得了历史上第 29 座西甲冠军。
2003年夏天，贝克汉姆从曼联转会皇马，“银河战舰”此时达到鼎盛，成为“世界上最富有”的足球俱乐部，并夺下联赛冠军和超级杯。此后，“银河战舰”乘风破浪、扬帆远航，西甲联赛冠军、西班牙超级杯冠军、欧洲超级杯冠军、洲际杯冠军都被他们收入囊中。
2005年，菲戈转会至国际米兰。2006年世界杯之后，齐达内宣布挂靴。2007年初罗纳尔多转会至 AC米兰，在该赛季皇马再次捧得西甲联赛冠军之后，贝克汉姆也转战美国大联盟，“银河战舰I”时代就此落下帷幕。
2009年，弗洛伦蒂诺第二次成为皇马主席，他耗费巨资引进C罗、卡卡、卡里姆·本泽马，开启“银河战舰 II”时代。
2010年夏天，皇马送走功勋队长劳尔，挖来萨米·赫迪拉和安赫尔·迪马利亚。皇马组成了一支众星云集的豪华之师，但他们还需要一位能将众多天才捏合到一起的教练。
2010 年6 月，刚刚率领国际米兰完成“三冠王”伟业的何塞·穆里尼奥高调入主伯纳乌。虽然当时巴萨雄霸西甲，但穆里尼奥依然率领皇马取得不俗的战果。
2011/2012 赛季，“银河战舰II”在那个赛季终结巴萨的西甲联赛三连冠，皇马不仅以 121 粒进球创造西甲单赛季进球纪录，还创造西甲历史百分夺冠纪录。穆里尼奥已经基本形成了皇马新风格和体系，华丽流畅的快速反击，水银泻地般的快攻配合，那支曾经华丽优雅的“白衣战队”又回来了。
穆里尼奥执教的皇马基本上是“4231”阵形，两名边锋迪马里亚和c罗不断换位冲击，拉莫斯前插助攻，马塞洛在左边路快速突破。那时的 c 罗进球如麻，卡卡长驱疾进。迪马里亚在2011/2012 赛季送出 13 次助攻，成为西甲助攻王。
在经历过西甲联赛夺冠的喜悦和折戟欧冠决赛的遗憾后，穆里尼奥掌舵“银河战舰 HI”先后不敌多特蒙德和马竞，接连折戟两项杯赛。皇马对这位“魔力鸟”教练极其不满，加上更衣室的裂痕，最终穆里尼奥黯然下课，结束了他带领皇马挑战巴萨霸权的使命。
弗洛伦蒂诺一心期盼皇马早日夺得第10座欧冠冠军奖杯，他请来意大利名帅卡尔洛·安切洛蒂执教皇马，并且在夏窗砸出惊人的9100万欧元，以历史第二高身价从热刺队挖来强力边锋加雷斯·贝尔， 与本泽马、c罗一同构成华丽的“BBC”攻击组合。
在安切洛蒂的执教下，皇马高歌猛进，虽然在西甲联赛中由于马竞的强势崛起而遗感失冠，但一旦涉足欧冠赛场，“银河战舰 Ⅱ”便无人能敌。
阜马在半决赛以4比0血洗上届冠军拜仁，时隔12年次杀进欧冠决赛，而他们的对手正是同城死敌马竞。2014 年 5月24 日欧冠决赛，“马德里双雄” 殊死对决。马竞中后卫戈丁头球破门得手，让“床单军团”得以一球领先进人下半场。
皇马直到比赛伤停补时阶段，才由尔吉奥·拉莫斯头槌人网!这一“绝平球”让皇马看到曙光。加时赛贝尔奋力顶球人网，皇马由此锁定胜局，夺得队史第 10个欧冠冠军。
一个月前，也是贝尔在左路长途奔袭打进的一粒绝杀球，帮助皇马以2比1力克巴萨夺得国王杯冠军。 2014/2015赛季，皇马虽然取得一波22连胜，但后继乏力，未能卫冕欧冠和重夺西甲联赛冠军。
2016年1月4日，齐达内临时“救火”，接任皇马主帅。当时没有人能 想到，这位拥有辉煌球员 履历的“菜鸟”教练会将皇马再次推到欧洲之巅。 齐达内重用卡塞米罗减轻克罗斯和莫德里奇的防守任务，使得中场攻守更加平衡，最终皇马获得该赛季西甲联赛的亚军。
皇马在欧冠决赛再次面对德比对手马竞，90分钟内打成1比1平。通过点球大战，皇马最终以5比3战胜马竞， 夺得队史上第 11 座欧冠联赛冠军 。
2016年8月10日，欧洲超级杯决赛，在补时第3分钟，拉莫斯再度头球扳平比分。 加时赛，凭借丹尼尔·卡瓦哈尔的进球，皇马第3次捧起超级杯。上任仅仅半年，齐达内便夺得两项大赛冠军。
2016/2017赛季，皇马的“433”阵形运用得炉火纯青，力压巴萨，夺得 2017 赛李西甲冠军。
2018 年 5 月 27 日，基辅奥林匹克体育场，欧冠决赛第 51分钟，利物浦门将洛里斯·卡里乌斯手抛球失误，本泽马伸脚挡进球门左下角。
利物浦4分钟后由萨迪奥·马内扳平比分，下半场第61分钟贝尔换下伊斯科，仅3分钟后，马塞洛左路斜传，贝尔在门前12米处左脚倒钩人左下角，皇马2比1领先。
第 83 分，马塞洛左路转移，贝尔右侧距门28米处左脚打出落叶球，卡里乌斯近门柱接球意外脱手漏进门内。皇马最终以3比1击败利物浦， 实现欧冠三连冠的霸业。
在巅峰引退，也许是智者的选择 。 2018年5月31日，齐达内挂印辞帅。c罗为皇马效力438场比赛，贡献了450粒进球，拿到4个欧冠冠军、11座冠军奖杯后，转身离去，留下的是一段不可复制的光辉岁月。c罗和齐达内的离去似乎带走了皇马的灵魂，这对师徒彼此惺惺相惜的场景或许还会上演，但可惜伯纳乌再也无法见证。
2018/2019赛季的皇马无疑是失败的，他们创造了连续409分钟不进球的尴尬纪录，与巴萨的“国家徳比”中惨遭1比5的大比分失利，该赛季最终“四大皆空”。
2018/2019赛季皇马只打进了63粒联赛进球，而之前三个赛季他们的进球数分别为94 粒、106 粒和 110粒。c罗离队后，似乎无人能擎起皇马进攻的大旗。
由于战绩惨淡，无奈之下的弗洛伦蒂诺在2019年3月重新聘请齐达内出山。
2019年夏天，皇马签下埃登·阿扎尔来弥补c罗离去的损失。可惜阿扎尔饱受伤病困扰，皇马整个 2019/2020 赛季只进了 70 粒球，依然“锋无力”。好在皇马依靠出色的防守，依然夺得西甲联赛冠军，这也是队史的第 34个西甲冠军。
在欧冠赛场，阵容单薄的皇马以小组第二名的身份出线，在1/8 决赛上碰到强大的曼城。两轮战罢，皇马以总比分2比4不敌曼城，止步 16 强。
虽然现在的“银河战舰”没有延续欧冠历史的辉煌，但我们以史为鉴就会发现，这支球队一定会以最快的速度，以最多的冠军回到大家面前。
2021-2022赛季欧冠决赛，皇家马德里1：0利物浦，夺得对史第十四座欧冠冠军
皇马人无须辩解什么，球队荣誉室里快摆不下的奖杯，自然就是球队成绩最有力的证明。阜马人无须证明什么，从迪·斯蒂法诺到乌戈，桑切斯，从劳尔，再到C罗，位位白衫巨星的身影，构筑了“伯纳乌王朝”的坚固城墙。
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